De principes, voor- en nadelen van RV-reductiemiddel en harmonische reductiemiddel
RV-verloopstuk:
RV wordt gebruikt voor de drie gewrichten van de taille- en elleboogpoten van robots met grote koppels, en voor industriële robots met grote belastingen wordt RV gebruikt voor de eerste, tweede en derde as. Vergeleken met harmonische reductoren ligt de sleutel tot RV-reductoren in de verwerkingstechnologie en assemblagetechnologie. Het RV-verloopstuk heeft een hogere vermoeiingssterkte, stijfheid en levensduur. In tegenstelling tot harmonische transmissie zal de bewegingsnauwkeurigheid aanzienlijk afnemen naarmate de gebruikstijd toeneemt. De nadelen zijn zwaar gewicht en grote afmetingen.
afbeelding
▲RV-E-type verloopstuk▲
Harmonisch verloopstuk:
Gebruikt voor industriële robots met kleine belastingen of de eindassen van grote robots, is de harmonische reducer een soort harmonisch transmissieapparaat. Het harmonische transmissieapparaat omvat een harmonische versneller en een harmonische reducer. Het harmonische verloopstuk omvat voornamelijk: stijve spline, flexspline, lager en golfgenerator, die alle vier onmisbaar zijn. Onder hen is het aantal tanden van de stijve spline iets groter dan dat van de flexspline. De kenmerken van een harmonisch verloopstuk voor kleine robots zijn klein van formaat, licht van gewicht, groot draagvermogen, hoge bewegingsnauwkeurigheid en grote eentraps overbrengingsverhouding.
afbeelding
▲Harmonische reducer▲
Beide passen in elkaar met een klein tandverschil. Het verschil is dat een sleuteluitrusting in harmonischen flexibel is. Het vereist herhaalde vervormingen op hoge snelheid, dus het is relatief kwetsbaar en heeft een beperkt draagvermogen en een beperkte levensduur. RV maakt meestal gebruik van cycloïdale vuurraderen. Harmonischen gebruikten ingewikkelde tandvormen. Nu gebruiken sommige fabrikanten dubbele boogtandvormen. Deze tandvorm is veel geavanceerder dan ingewikkeld.
De twee reuzen op het gebied van verloopstukken zijn Nabtesco en Hamonica Drive. Ze monopoliseren bijna de robotreductoren ter wereld. Beide verloopstukken hebben een verwerkingsnauwkeurigheid op micronniveau. Het is moeilijk om in de massaproductiefase een hoge betrouwbaarheid te bereiken, laat staan een hogesnelheidswerking van duizenden toerentallen en een lange levensduur.
Het harmonische verloopstuk bestaat uit vier basiscomponenten: flexspline, golfgenerator, stijve spline en lager.
De buitendiameter van de flexspline is iets kleiner dan de binnendiameter van de stijve spiebaan, en gewoonlijk heeft de flexspline twee tanden minder dan de stijve spiebaan. De elliptische vorm van de golfgenerator bepaalt dat de tandcontactpunten van de flexspline en de starre spline verdeeld zijn over twee tegenoverliggende zijden tussen het midden van de ellips. Tijdens de rotatie van de golfgenerator beginnen de contactdelen van de flexspline en de stijve tandwieltanden in elkaar te grijpen. Voor elke rotatie van 180 graden met de klok mee van de golfgenerator is de flexspline gelijk aan een rotatie tegen de klok in van de starre spiebaan met een verschil in het aantal tanden. Op twee 180 graden symmetrische locaties wordt meer dan 30% van het totale aantal tanden tegelijkertijd ingeschakeld, wat ook bijdraagt aan de hoge koppeloverdracht.
Vergeleken met harmonische reductoren is RV-transmissie een nieuw opkomende transmissie. Het is ontwikkeld op basis van de traditionele planetaire pendeltransmissie. Het overwint niet alleen de tekortkomingen van de algemene pendeltransmissie, maar heeft ook de kenmerken van klein formaat, lichtgewicht. Het heeft een reeks voordelen, zoals een groot overbrengingsverhoudingsbereik, lange levensduur, stabiele nauwkeurigheid, hoog rendement en soepele transmissie .
afbeelding
Het RV-reductiemiddel bestaat uit een cycloïdaal pinwheel en een planetaire beugel. Het wordt veel gebruikt in industriële robots, werktuigmachines, medische apparatuur en vele andere voordelen vanwege het kleine formaat, de sterke slagvastheid, het grote koppel, de hoge positioneringsnauwkeurigheid, de kleine trillingen en de grote reductieverhouding. Testapparatuur, satellietontvangstsystemen en andere gebieden.
De behuizing en het cycloïde pinwheel van de RV-reductiemotor worden aangedreven door massief staal, waardoor ze een sterk draagvermogen hebben. De flexspline van het harmonische verloopstuk kan voortdurend vervormen om koppel over te brengen. Dit bepaalt dat de harmonische reductor een beperkt vermogen heeft om grote koppel- en stootbelastingen te weerstaan, en wordt daarom over het algemeen aan de voorkant gebruikt.
2
Voor- en nadelen van RV-reductiemiddel en harmonisch verloopstuk
Het harmonische verloopstuk heeft een eenvoudige en compacte structuur en is geschikt voor miniaturisatie-, lage- en middelzware belastingstoepassingen.
Het RV-verloopstuk heeft een goede stijfheid, sterke slagvastheid, stabiele transmissie en hoge precisie, en is geschikt voor middelzware en zware belastingstoepassingen. Het RV-reductiemiddel moet echter een groot koppel overbrengen en bestand zijn tegen een grote overbelasting om de verwachte levensduur te garanderen. Het ontwerp maakt gebruik van een relatief complexe overpositioneringsstructuur, wat het productieproces en de kostenbeheersing moeilijk maakt. Er bevinden zich geen elastisch vervormde spanningscomponenten in de RV-reductor, zodat deze een bepaald koppel kan weerstaan. Het lager van het RV-reductiemiddel is de zwakke schakel. Wanneer er kracht wordt uitgeoefend, is het gemakkelijk om de lagerspanningslimiet te overschrijden en abnormale slijtage of breuk van het lager te veroorzaken. Dit probleem is prominenter tijdens werking op hoge snelheid, dus het nominale koppel van het RV-reductiemiddel neemt aanzienlijk af met de ingangssnelheid.
3
Bestaat er een substitutierelatie tussen reductoren?
propositie bekijken:
Het RV-reductiemiddel heeft een veel hogere vermoeiingssterkte, stijfheid en levensduur dan de harmonische transmissie die gewoonlijk in robots wordt gebruikt, en de spelingsnauwkeurigheid is stabiel. In tegenstelling tot de harmonische transmissie zal de bewegingsnauwkeurigheid aanzienlijk afnemen naarmate de gebruikstijd toeneemt. Daarom maken uiterst nauwkeurige robottransmissies in veel landen meestal gebruik van RV-reductoren. Daarom hebben RV-reductoren de neiging om geleidelijk harmonische reductoren in geavanceerde robottransmissies te vervangen.
Deze producten hebben op sommige modellen wel een vervangingsrelatie, maar dit soort reducers kan slechts een gedeeltelijke vervanging bewerkstelligen. In de meeste gevallen is het lastig om diverse soorten verloopstukken te vervangen. In termen van snelheidsverhouding zijn de snelheidsverhoudingen van harmonische en RV bijvoorbeeld veel groter dan die van planeten, dus het veld met kleine snelheidsverhoudingen wordt gedomineerd door planeten. Natuurlijk kan de planetaire snelheidsverhouding groter worden gemaakt, maar het is moeilijk om de harmonische en RV te vervangen. Een ander voorbeeld: in termen van stijfheid is de stijfheid van planeten en RV beter dan die van harmonischen. Onder gebruiksomstandigheden die stijfheid weerspiegelen, is het moeilijk voor harmonischen om goed te presteren.
Het kenmerk van een harmonische reductor is dat deze licht en klein is, wat in dit opzicht moeilijk te bereiken is voor planeten en RV. Daarom kunnen verschillende soorten verloopstukken slechts in bepaalde gevallen worden vervangen, maar het is onrealistisch dat het ene product een ander product volledig vervangt.
Standpunt van de oppositie:
Verschillende soorten verloopstukken kunnen elkaar niet vervangen, maar hebben een complementaire relatie.
De twee transmissies, RV en harmonisch, zijn complementair, maar sluiten de vorming van lokale concurrentie op het gebied van toepassingen met gemiddelde en lage belasting niet uit na structurele ontwerpoptimalisatie en doorbraken in het productieproces.
