Basissamenstelling van traditionele gezamenlijke robot
Traditionele gelede robots zijn voornamelijk samengesteld uit carrosseriedelen, reductoren, servomotoren, controllers, enz.
Lichaamsstructuur
Het industriële robotlichaam bestaat uit een roterende basis, bovenarm, onderarm en andere delen, de meest directe mechanische structuur buiten de robot. De structurele onderdelen van het robotlichaam omvatten gietijzer, gietstaal, gegoten aluminium, constructiestaal en andere materialen.
verloopstuk
Het verloopstuk wordt gebruikt om de belasting van elk gewricht van de robot te dragen. De hoge snelheid en het lage koppel van de motor gaan door het verloopstuk om een lage snelheid en een hoog koppel te vormen, waardoor het uitgangskoppel van elke as van de robot wordt verhoogd, zodat de robot een grotere belasting kan dragen. De robot stelt hoge eisen aan het reductiemiddel, wat vereist dat het reductiemiddel klein van formaat, klein in massa, groot in reductieverhouding, hoge precisie en slagvast is.
Momenteel zijn er hoofdzakelijk twee soorten verloopstukken die veel worden gebruikt in robots met meerdere gewrichten: de ene is een RV-reductiemiddel en de andere is een harmonisch verloopstuk. RV-reductoren worden over het algemeen op zware lasten zoals armen en schouders geplaatst vanwege hun hogere stijfheid en rotatienauwkeurigheid; harmonische verloopstukken worden op onderarmen en polsen geplaatst.
aandrijving besturingssysteem
Het aandrijfbesturingssysteem wordt voornamelijk gebruikt om de robot te besturen om te bewegen volgens de ingestelde bewegingsparameters. Het omvat voornamelijk servoaandrijvingen, servomotoren en controllers.
(1) Servomotoren worden voornamelijk gebruikt om de gewrichten van robots aan te drijven en vereisen een maximale verhouding tussen vermogen en massa en een verhouding tussen koppel en traagheid, een hoog startkoppel, een lage traagheid en een breed en soepel snelheidsregelbereik;
(2) De servodriver is een apparaat dat de servomotor aandrijft om te bewegen. Volgens de instructies van de controller geeft de servodriver de overeenkomstige stroom aan de servomotor, om ervoor te zorgen dat de servomotor beweegt volgens de vereiste bewegingssnelheid, versnelling en werkpositie. De beweging van de mechanische arm voldoet aan de gestelde eisen.
(2) De controller kan zijn interne parameters handmatig instellen om verschillende functies te realiseren, zoals positieregeling, snelheidsregeling en koppelregeling van de robot.
Zes-assige seriële robot "as"-functie
Traditionele industriële robots met zes assen hebben over het algemeen 6 vrijheidsgraden, waaronder gewoonlijk rotatie (S-as), onderarm (L-as), bovenarm (U-as), polsrotatie (R-as), polszwaai ( B-as) en polsrotatie. (T-as). Er worden 6 gewrichten gesynthetiseerd om aan het eind 6 bewegingsvrijheidsgraden te realiseren.
afbeelding
Eén as: de eerste as is het onderdeel dat is verbonden met de basis, dat het gewicht van de hele robot en de linker- en rechterrotatie van de basis draagt;
Twee assen: regel de voor- en achterzwaai van de robotarm;
Drie-assig: regel de voor- en achterzwaai van de robotarm;
Vier-assig: regel de rotatie van de arm van de robot;
Vijf-assig: controleer en verfijn de rotatie van de manipulatorpols op en neer, meestal wanneer het product wordt vastgepakt en het product kan worden omgedraaid;
Zes-assig: Rotatiefunctie voor het eindgrijpergedeelte voor nauwkeurigere positionering ten opzichte van het product.
Volgens verschillende toepassingsscenario's heeft het polsgedeelte ook verschillende structurele ontwerpmethoden. B (buigen) geeft een buigende structuur aan en R (draaien) geeft een roterende structuur aan.
Voor- en nadelen van zesassige seriële robot
Voordeel
(1) Compacte structuur, klein installatiegebied;
(2) Goede flexibiliteit, breed scala aan handbereikposities en goede prestaties bij het vermijden van obstakels;
(3) Er is geen bewegende verbinding, de verbindingsafdichting is goed, de wrijving is klein en de traagheid is klein;
(4) De drijvende kracht van het gewricht is klein en het energieverbruik is laag.
nadeel
(1) Er is een evenwichtsprobleem tijdens de beweging en er is koppeling in de besturing;
(2) Wanneer de giek en onderarm uitgestrekt zijn, is de structurele stijfheid van de robot slecht;
(3) Er zijn bijzondere punten in het besturingsbewegingsproces en het gebruik en de besturingsalgoritmen moeten worden vermeden.
