Kan het onderdeel worden herkend? De meeste delen kunnen worden herkend, maar er zijn enkele belangrijke beperkingen. A part that can be recognized by the SCAPE system needs to meet the following requirements: • The part must be rigid (no hinges or other possible deformations) • The part must be opaque (transparent glass or plastic cannot be recognized) • The parts in the same batch must be very similar (fruit does not meet this condition) • The part cannot have a mirror surface (SCAPE can handle highly reflective surfaces, but not mirror surfaces)
Als het onderdeel bovendien een groot "open" gebied heeft en geen voor de hand liggende oppervlakken heeft, zal het over het algemeen niet worden herkend. Zie de volgende afbeelding voor een voorbeeld. Merk op dat veel van de onderstaande delen eigenlijk vrij reflecterend zijn, maar Scape kan ze nog steeds herkennen.
Bin-picking-doelonderdelen, alle onderdelen kunnen worden geplukt door het scape-systeem, behalve de twee delen gemarkeerd met rode kruisen rechtsboven. De reden waarom deze twee delen niet kunnen worden verwerkt, is dat ze geen duidelijke continue oppervlakken hebben en veel andere onderdelen kunnen worden gezien in het bovenste gedeelte.
Kan het onderdeel uit alle richtingen worden gekozen? Bij het gebruik van bin-picking voor buitenaardse onderdelen, is het belangrijk dat de onderdelen vanuit alle richtingen kunnen worden gekozen. Als de onderdelen niet vanuit één kant of één hoek kunnen worden geplukt, kunnen de volgende resultaten optreden: • Onderdelen dicht bij de binwand of in de hoek kunnen niet vanuit een bepaalde richting worden geplukt; • Tijdens het plukken van bin kan het systeem een laag onderdelen tegenkomen die zich in een houding bevinden die niet kan worden gekozen; • Als de klant vereist dat bijna alle onderdelen in de bak moeten worden gekozen, is er een hoge mogelijkheid dat aan deze vereiste niet kan worden voldaan omdat veel resterende onderdelen in een houding zijn die niet kan worden gekozen.
Vanwege de beperkingen van de 6- gezamenlijke robot en het risico van ongeziene delen, mag de gereedschapseenheid (inclusief de grijper) tijdens het bini-picking van de verticale richting afwijken van de verticale richting.
Al deze variaties kunnen eenvoudig worden gedefinieerd met behulp van Scape Part Training Studio. Bovendien kan het systeem rekening houden met symmetrie (een ronde zuignap heeft volledige rotatiesymmetrie, terwijl een grijper met twee vingers tweevoudige symmetrie heeft (180 graden gedraaid)). Door rekening te houden met symmetrie, kan het systeem de gereedschapseenheid roteren in een hoek die niet zal botsen met de bak. Er zijn veel soorten grijpen. Scape heeft de neiging om de volgende grijper te kiezen. De eerste vermelde is ons voorkeurstype:
1. Ronde vacuümbeker. Deze grijper heeft een grote flexibiliteit (kan onder een grote hoek van het oppervlak verticaal worden gecompenseerd) en heeft volledige rotatiesymmetrie. De geselecteerde vacuümbeker moet minimaal 2,5 golven hebben om de grootst mogelijke flexibiliteit te bieden. Bovendien is deze grijper het meest kosteneffectief.
2. Ronde magnetische grijper. Het kan een sterkere zuigkracht bieden (ongeveer twee keer zoveel als vacuümbeker); Maar het is minder flexibel dan vacuümbeker (de aangrijpende hoek moet heel dicht bij de verticale richting zijn). Om de magnetische beker zo flexibel mogelijk te maken, heeft Scape een speciaal montagemechanisme ontwikkeld, maar het nadeel is dat het niet zo kosteneffectief is als vacuümbeker.
3. Eenvoudige rechte vingers. Deze vingergrijper verwijst naar twee parallelle vingers zonder bochten, die kunnen worden gebruikt om bepaalde randposities van onderdelen te klemmen. Wanneer er een geschikte opening is, kan de vingergrijper ook worden gebruikt om te begrijpen vanaf de binnenkant van de opening. In feite is het grijpen van binnenuit een betere keuze dan grijpen vanaf de rand van het onderdeel, omdat deze methode veel minder waarschijnlijk wordt verstoord door omliggende delen. Het nadeel van deze vingergrijper in vergelijking met het eerste type vacuümbeker is dat de lineaire vinger een lineaire grijpstation en dure botsingssensoren vereist, en het neemt meer ruimte in beslag en heeft slechts tweevoudige symmetrie (gedraaid 180 graden).
4. Aangepaste vingers. In sommige gevallen is het noodzakelijk om een aangepaste vinger voor het systeem te gebruiken. Een voorbeeld is dat het onderdeel veel verschillende dikteposities heeft die kunnen worden gebruikt om vast te pakken. In dit geval moet de vinger mogelijk worden ontworpen als "twee lagen" om overeen te komen met de verschillende diktes (de lineaire grijperaandrijving heeft mogelijk niet altijd de juiste slag). Dit zal natuurlijk duurder zijn en vereisen nog steeds het gebruik van een lineaire grijper om dingen en een botsingssensor op te pakken.
5. Uitgebreide magnetische grijper. Soms is een enkele cirkelvormige magnetische grijper mogelijk niet voldoende om voldoende zuigkracht te bieden. In dit geval kan Scape een uitgebreide magnetische grijpercombinatie bieden (twee cirkelvormige magnetische grijper naast elkaar). Het voordeel is dat het twee keer de aangrijpende kracht kan bieden, maar het nadeel is dat het meer ruimte inneemt en slechts tweevoudige symmetrie heeft (180 graden gedraaid).
6. Andere grijpen. In zeer zeldzame gevallen moet een nieuw type grijper worden ontworpen. Scape heeft bijvoorbeeld op maat een "tweetraps" grijper ontwikkeld voor cilindrische delen, bestaande uit een vacuümbeker gevolgd door een vingergrijper (zie de volgende illustratie).
De hierboven genoemde prioriteiten zijn niet strikt vereist. Sommige soorten grijpen hebben eigenlijk vergelijkbare prioriteiten, zoals 2 en 3. Maar één ding is zeker, als we een cirkelvormige vacuümbeker kunnen gebruiken om het materiaalframe grijpwerk te voltooien, zullen we het zeker kiezen. Hieronder staan illustraties van verschillende grijpen voor het grijpen van materiaalframe.
Voorbeeld van een aangepaste vinger, de vinger aan de linkerkant wordt gebruikt om het cirkelvormige deel van het onderdeel te begrijpen met een specifieke diameter. De vinger aan de rechterkant wordt gebruikt om te grijpen vanaf de binnenkant van de vacature. Het voorste gedeelte van de grijper is ontworpen om te worden getrapt (rode cirkel), zodat het geschikt is voor twee gaten met verschillende diameter (moet rekening worden gehouden met het reizen van de actuator). Een nadeel van dit ontwerp is echter dat bij het gebruik van het achterste gedeelte van de grijper (dat wil zeggen het gedeelte weg van de vingertip), de buitenkant van de vinger door het doelgedeelte moet gaan, wat botsingsobstakels kan veroorzaken.
Voorbeeld van een magnetische grijper die twee cirkelvormige magnetische grijper gebruikt om een uitgebreide rijgrijper te vormen voor hogere aangrijpende krachten. De grijper is gemonteerd op een veersysteem om de grijper zichzelf uit te lijnen, zelfs wanneer de naderingspositie niet loodrecht op het doeloppervlak staat. Zelfuitlijning is uiterst belangrijk voor magnetische grijpen omdat de magnetische kracht aanzienlijk daalt met toenemende afstand van het doeloppervlak.
Voorbeeld van een gereedschapscel met drie grijpen geïnstalleerd (ook uitgerust met een gestructureerde lichtscanner). Aangezien in dit project geen grote deelbewegingen zijn toegestaan, zijn de vacuümzuigbekers aan de onderkant van de gereedschapscel uitgerust met backstops om stabieler aangrijpend te garanderen. De drie grijpen aan de linkerkant worden gebruikt om uit de binnenkant van de deelholte vast te grijpen (die slechts enkele millimeter diep is). Ten slotte wordt de grijper aan de rechterkant niet gebruikt voor het plukken van bin, maar wordt gebruikt om andere taken in de werkcel te voltooien.
